可变形外观设计的机器人能够根据不同的场景和任务需求改变自身的形态，具有更强的适应性和多功能性。例如一些救援机器人，在狭窄的空间中可以变形为小巧的形态，便于穿梭；在开阔的场地则可以展开成更大的形态，提高工作效率。可变形设计需要巧妙地运用机械结构和传动装置，实现机器人形态的平稳转换。在外观设计上，要考虑到不同形态下机器人的稳定性和美观性，同时还要确保变形过程的流畅性和可靠性，避免出现卡顿或故障。

医疗机器人的外观设计要注重营造出专业、、舒适的感觉。在颜色选择上，通常以白色、浅蓝色等冷色调为主，这些颜色给人一种干净、卫生的印象。医疗机器人的外观造型要简洁流畅，避免过于复杂的结构，便于清洁和，防止滋生。同时，机器人的操作界面要设计得简洁易懂，方便医护人员快速操作。在一些与患者直接接触的医疗机器人设计中，还要考虑患者的心理感受，采用柔软的材质和温和的造型，减少患者的恐惧和紧张情绪。例如，一些康复机器人的手臂部分会采用柔软的硅胶材料，与患者皮肤接触时更加舒适。

传动结构的作用是将动力源的动力传递到机器人的各个运动部件，实现运动形式的转换和运动的传递。常见的传动方式有齿轮传动、带传动、链传动和丝杆传动等。齿轮传动具有传动效率高、精度高、结构紧凑等优点，常用于机器人的关节传动，能实现较大的传动比和的运动控制。带传动则具有传动平稳、噪声小、能缓冲吸振等特点，常用于对运动平稳性要求较高的场合，如机器人的同步带传动，可实现电机与执行部件之间的远距离传动。链传动适用于较大中心距、低速重载的场合，如一些大型搬运机器人的链条传动。丝杆传动则常用于将旋转运动转换为直线运动，具有精度高、传动效率高的特点，常用于机器人的直线运动机构，如手臂的伸缩和升降。

在机器人结构设计过程中，需要对结构进行优化，以提高机器人的性能和降低成本。结构优化设计主要包括拓扑优化、形状优化和尺寸优化等。拓扑优化是在给定的设计空间、载荷工况和约束条件下，寻求材料在结构中的分布形式，以达到提高结构性能、减轻重量的目的。例如，通过拓扑优化可以设计出更加合理的机器人机身结构，在保证强度和刚度的前提下，减轻机身重量，降低能耗。形状优化是对结构的外形进行优化，以改善结构的力学性能和外观。尺寸优化则是对结构的尺寸参数进行优化，如杆件的长度、截面尺寸等，以满足强度、刚度和稳定性等要求，同时降低成本。在进行结构优化设计时，通常需要借助计算机辅助工程（CAE）软件，如有限元分析软件，对结构进行模拟分析和优化计算。