一 产品介绍：
该系统为了合理整合惯导\飞控系统的各种硬件资源，优化惯导\飞控系统总体设计工作，降低产品成本、体积和重量，提高制导/控制系统的可靠性，我公司对飞行器惯导\飞控系统进行了一体化、集成化和模块化的设计。
一体化设计指在一个板卡上同时完成导航功能、舵机控制、发动机控制、电源管理，同时为用户提供飞行控制模型的软硬件开发平台，便于用户开展控制模型核心技术开发。
二硬件架构
GNSS/INS系统和飞控系统采用两个独立CPU实现。GNSS/INS系统是一个独立的系统，向控制系统提供ms级解算的速度、位置、姿态信息，以及陀螺、加速度计和卫星接收机数据。
GNSS/INS系统集成陀螺仪、加速度计、磁强计、气压传感器、动压传感器等，集成小型化单频接收机。支持外接双天线定向、RTK定位系统。支持多种外接传感器组合（里程计/DVL）
控制系统CPU选用主流处理器，提供底层驱动程序，包括接收INS系统数据，SBUS接口数据解析，异步串口收发数据，PWM输出，ADC数据采集，SPI、I2C、GPIO
三惯导、飞控资源表
传感器模块
飞行管理及接口控制模块
完成机载数据的采集
飞控指令解算、导航指令解算
集成姿态解算传感器
完成与外设通信
集成气压高度传感器
输出舵机控制指令
集成GPS接收传感器
采集发动机转速
集成空速采集传感器
采集接收机指令
集成地磁传感器
输出载荷控制指令
集成备份IMU
机载数据记录
集成数据链
扩展SDRAM
飞控性能指标
电源（锂电池）
3S～8S
低配版处理器：
Cortex®-M4内核，主频180MHz
内存
Flash 2MB、SRAM 256+4KB
高配版处理器
Cortex®-M7内核，主频400MHz
内存
片内Flash 2MB、SRAM 512+16KB
片外扩SDRAM 256Mb
组合导航性能指标（标称值）
航向精度（磁）
2°(rms)
航向精度（L1/B1单点）
1°(rms)
姿态精度
0.5°(rms)
地磁传感器
±8G
静压传感器
103.35Kpa,高度分辨率0.1m
动压传感器
13.78Kpa,支持540Km/h
集成SDRAM
64M
集成TF卡
32G
陀螺
量程
±1000°/s(可定制)
零偏稳定性
10°/h （常温，阿伦方差）
非线性
0.1%
带宽
50Hz~200Hz
加速度计
量程
±2-±40g
零偏稳定性
≤5mg
零偏稳定性
≤5mg