刑事辩护制度作为司法制度的一项重要内容，作为刑事诉讼制度的重要组成部分，其历史要追溯到古罗马时期。该制度扎根于“尊重人的尊严”这一思想，强调犯罪嫌疑人、被告人在未经法律规定的程序判决有罪之前，被推定为无罪，而享有辩护权及其他诉讼权利，可以委托律师或其他辩护人参与刑事诉讼程序，通过充分行使辩护权，与追诉机关进行平等对抗，以维护其合法权益。该制度对于完整诉讼结构形态的构成，对于案件事实真相的查明，程序正义的实现，诉讼效率的提高都起到了一定的积极作用。
自行辩护
自行辩护是指犯罪嫌疑人、被告人针对指控进行反驳、申辩和辩解的行为。自行辩护权与国家追诉权是同时产生的，任何公民一旦被追诉，进入刑事诉讼程序，就自动享有自行辩护权，进行上述辩护行为。自行辩护权贯穿于整个刑事诉讼，无论是在侦查阶段，还是在审判阶段，犯罪嫌疑人、被告人都可以为自己辩护。
为了保障犯罪嫌疑人、被告人委托辩护权的充分实现，《中华人民共和国刑事诉讼法》第33条还规定了三项重要的程序保障：
权利告知。侦查机关在次讯问犯罪嫌疑人或者对犯罪嫌疑人采取强制措施的时候，应当告知犯罪嫌疑人有权委托辩护人。人民检察院自收到移送审查起诉的案件材料之日起3日以内，应当告知犯罪嫌疑人有权委托辩护人。人民法院自受理案件之日起3日之内，应当告知被告人有权委托辩护人。犯罪嫌疑人、被告人在押期间要求委托辩护人的，人民法院应当及时转达其要求。
代为委托。犯罪嫌疑人、被告人在押的，也可以由其监护人、近亲属代为委托辩护人。
受托辩护人告知。辩护人接受犯罪嫌疑人、被告人委托后，应当及时告知办理案件的机关。
上述规定表明，我国《刑事诉讼法》对于犯罪嫌疑人、被告人在辩护人的选择问题上遵循意思自治原则，即要否委托辩护人、委托何人做辩护人，均由犯罪嫌疑人、被告人自行决定。
从法律规定和司法实践的做法来看，只存在四条限制：
只能在法律规定的可以充当辩护人的人员范围内进行选择；
犯罪嫌疑人在侦查阶段只能委托律师作为其辩护人；
委托的辩护人数多为两人；
一名辩护人不得为两名以上的同案犯罪嫌疑人、被告人辩护人，不得为两名以上的未同案处理但实施的犯罪存在关联的犯罪嫌疑人、被告人辩护。