硬冰淇淋：硬冰淇淋的膨胀率在30%-60%，硬化成型是为了便于包装和运输。
软冰淇淋：软冰淇淋在生产过程中没有硬化过程，膨胀率在80%-100%，一般可以用冰淇淋机现制现售。通常，一支软冰淇比同等体积的硬冰淇要含有更多的(约1.6倍)空气；没有硬化过的软冰淇淋也会更加滑腻，软冰淇淋于1930年代由英国的约瑟夫‧里昂食品公司（J. Lyons and Co.）所发明，当时任职于该公司担任药剂师的前任英国首相撒切尔夫人，也曾参与软冰淇淋乳化剂的开发。
果蔬冰淇淋：采用“鲜奶液和鲜果酱”结合而成的软式冰淇淋。
圣代：圣代用牛奶、糖果肉、果汁、果酱、奶油等“多种主料混合”做成的软式冰淇淋（部分圣代还有蛋黄）。有草莓、樱桃、巧克力、水蜜桃等口味。
根据配料：
水果：哈密瓜、草莓、香蕉、芒果、柠檬、橙、苹果、樱桃、蓝莓、猕猴桃、葡萄、火龙果
蔬菜植物：香草、香芋、抹茶
果仁：花生米、核桃仁、杏仁
其它：巧克力、可可、奶油、酸奶、饼干
冰激凌的主要营养成分糖和脂肪。
冰淇淋中含有糖类，由牛奶中的乳糖和各种果汁、果浆中的果糖以及蔗糖组成，其中的有机酸、丹宁和各种维生素，可以给人体提供所需要的营养物质。
冰淇淋所含脂肪主要来自于牛奶和鸡蛋，有较多的卵磷脂，可释放出胆碱，对增进人的记忆力有帮助。脂肪中的脂溶性维生素也容易被人体所吸收。
国内的冰淇淋主要由3种成分组成，其中脂肪占7%～16%，蔗糖14%～20%，蛋白质占3%～4%。